模态空间是Peter Avitabile教授发表的系列模态解读文章。Peter Avitabile教授是美国麻省大学洛威尔校区UMASS Lowell机械工程系结构动力学和声学系统实验室的副主任，以及模态分析和控制实验室的主任。Peter Avitabile教授以略带口语化、生动而又幽默的语言，在每篇文章中集中介绍试验模态分析的一个主题，是非常好的试验模态分析的入门文章。它涉及到了试验模态分析的方方面面，是模态试验新手的入门极佳材料，学习它有助于理解什么是试验模态，以及取得高质量的模态参数。
在北京科尚仪器官网发布模态空间系列文章及其中文翻译，得到了Peter Avitabile教授的书面授权，Peter Avitabile教授拥有文章全部权利，北京科尚仪器只为学习教育目的而使用它们。如您转载此系列中文翻译，请保留本段的描述信息。
模态空间系列（二十三）趣味解读模态世界--估计模态参数时，要用上全部的测量数据吗？
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估计模态参数时，要用上全部的测量数据吗？
那我们来讨论一下这个问题。
这个问题问得很好。如果数据测的质量好并且一致相关的话，没有理由不包含全部的数据。假设在所有的响应位置，有良好的动态范围、准确而灵敏的传感器以及从所有参考点位置都很好地激起了所有阶模态的话，那么当然应该用全部的测量数据来估计模态参数。
但是当我提到如此众多要求的时候，我从你脸上的表情就能看得出来，你所有测量数据d都满足这些要求是极其不可能的。我知道在过去的25年中，在我所进行的或者跟我有关系的任何一次测试中，从来没有遇到那种情况发生 — 我也一样！我刚才所描述的测量情形只在具有无限大动态范围和无限小频率分辨率的理论模型中才可有可能发生。从实际的角度来看，事实是这种情况可能永远也不会发生。所以我们还是讨论实际情况以及某些实用方法来减少测量的不足之处吧。
我拿很多年前在航天结构上进行的试验作为常见测量问题的一个例子，这个结构具有非常方向性的模态，同时也有很多阶局部模态。结构、某些典型频响函数如图1所示。注意，下部的频响仅仅显示出了某些模态，但上部的频响显示出了结构的所有阶模态。实际上，这不仅仅是一个航天问题，而是在我们所测试的很多结构上都可以观察到的一个普遍问题。事实上，所示的测量结果是几乎所有模态测试结构上都会有的典型结果。
所示的这个特定结构具有多阶弯曲和扭转的低阶模态，后面紧接着的是结构上的板结构及垂直设备的许多阶局部模态，它们具有弯曲、扭转、同相位、反相位的形式。用了5个独立的激振器对这个实际结构进行试验（三个垂直方向和两个独立的水平方向）。
结构的第1阶模态在x方向上具有弯曲变形，而在y方向上几乎没有响应。显然，在x方向上的激振器可以很好地激起x方向上的模态，但y方向的激振器根本不可能很好地对结构进行x方向的激励。所有从y激振器得到的测量结果显然会很差，因为第1阶模态在y方向上没有参与。
另一方面，结构的第2阶模态在y方向上具有弯曲变形，而在x方向上几乎没有响应。于是跟刚才所讨论的相对的情形也是正确的。y激振器可以在y向很好地激起结构，但是x向激振器不能在y方向上激起结构。但是从两个激振器位置上，这两个激振器都可以很好地激起扭转模态。这直接表明对于每阶模态，所有的测量结果并非相同程度的准确。
在用5个激振器进行MIMO激励过程中，所有的频响函数FRFs是同时采集的，但是显然，并非从每个激振器位置都相同程度地激起了所有阶模态。这是大多数测试结构通常无法克服的客观事实。那么怎么可能将所有的这些测量数据都有效而准确地进行处理呢？
今天几乎所有的模态参数估计通常使用两步法。首先估计极点，接下来计算留数或者振型（当全局极点提取出来之后）。记住这一点，不需要利用采集到的全部测量结果来估计系统极点。可以仅仅利用测量函数的一个子集来估计极点，这个子集最佳地描述了感兴趣的极点。一旦全部极点估计出来后，接着就可以利用全部的测量结果D0Fs来提取留数或者模态振型（没有必要对所有的参考点来估计留数，特别是如果参考点不能充分激起所有阶模态，更是这样。）用来提取极点的特定频响函数FRFs的选择如图2所示。
在这个讨论的例子中，仅仅利用从x-激励位置得到的x-响应位置来估计第1阶x-弯曲模态。对于y-激励位置，y弯曲模态来讲，仅仅利用到了y-响应位置。但是对于扭转模态来讲，x和y这两者的激励和响应都用上了。注意，没有用到z-向的激励和响应来估计任何极点。这是因为z-激励位置很难有效地激起x向或者y向的模态。尽管这些参考点/激励对于激起某些更高频率的模态是必要的，但这些垂直激励不能很好地激起低阶的x和y向模态。但是当然，当极点估计出来以后，就可以利用所有的x，y和z向的测量结果来估计留数或者模态振型了– 但是对于x和y的低阶模态，仅仅利用了x和y激振器的激励数据。
在模态参数估计过程中，需要极其小心地来提取最优的可能极点来描述系统特性。但是，对于系统的所有阶模态，测量结果以及很多时候所有的参考点并不是最优的。举个例子，近期用4个参考点激励位置测量了一个大型望远镜结构。显然对于结构的所有低阶方向性的模态，参考点并非都是最优的。作为第一次评判测量数据，所有参考点位置得到的全部频响都用于提取结构的极点和留数。当参数选定后，作为验证过程的一部分，可以生成一个综合频响用来跟实际采集到的测量结果进行对比。综合频响和测量频响如图3a所示。请仔细观察，测量频响和综合频响的对比结果很差。但是，经过仔细评估数据、仔细选择测量结果来提取系统极点（接下来提取留数），可以得到一个更好的模型。这点由图3b所示的综合频响和测量频响的对比得以证实。当然，这种方法需要付出极大的努力，但是模态参数通常大为改善。
我希望这个解释有助于你理解在提取模态参数时，为什么没有必要（或者说实际上是不利的）用上所有的测量频响。在模态参数估计过程中，仔细选择最好的测量频响通常会得到更好的系统全局极点。如果你有关于模态分析的任何其他问题，尽管问我好了。
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模态激励全新的解决方案-WaveHitMAX自动脉冲锤
实验模态分析中必不可少的一环就是模态激励，昊量光电最新推出的这款智能冲击锤的发明为结构动力学应用提供了机械激励的新途径。智能意味着设备内部处理信号。模态锤WaveHitMAX保证了测试对象的全自动、可重复和高精度激励，而没有双重打击。用户可以根据不同的阻尼/延迟时间，设置撞击次数、冲击力和撞击之间的延迟时间。所有的预置，如零点或冲击力搜索，都是由锤子自动完成的。用户不再需要手动调整。
针对全自动冲击锤的研制，WaveHitMAX采用包括整个运动控制的闭环控制方法解决了这一问题。
图1. 用于脉冲锤内部运动控制的传感器-执行器控制回路示意图
对新型冲脉冲锤WaveHitMAX的系统设计进行了改进，使传感器信号作为运动控制单元的主要输入参数。这样，脉冲锤的手臂可以向上移动到试件的命中点，在那里，通过力传感器信号中的特征变化检测到接触事件，手臂的移动方向可以反转。
与半自动冲击锤相比，WaveHitMAX自动脉冲锤具有新的功能。内部信号处理的优点有:
• 全自动单击
• 自动搜索用户自定义的冲击力
• 自动零点搜索
• 确认对质量保证的影响
• 更改锤头与测试对象之间的位置，无需重新设置
WaveHitMAX自动模态力锤可以通过以太网在Windows设备(PC或平板电脑)上通过包含的软件快速、轻松地操作。
自动模态脉冲锤特点：
• 自动零点搜索
• 可重复的单击激发
• 内部传感器评估和过程控制
• 自动搜索和调整冲击力
• 位置的变化是自动预测的
• 通过附件配置脉冲特性
• 通过远程控制或集成到客户系统中来触发功能
• 在德国设计和组装
• CE认证
1.确保单次激发
双重撞击激励可以在时域和频域检测到
2.丰富的配件支持
不同的传感器-尖端-配重的组合。
综述上文介绍WaveHitMAX - 第一款用于全自动冲击测试的智能脉冲锤，在全新的AI智能脉冲领域实现真正意义上的全自动智能脉冲锤！
如果您对WaveHitMAX-全自动冲击测试的智能脉冲锤有兴趣，请访问上海昊量光电的官方网页：
https://www.auniontech.com/details-1495.html
关于Gfai tech
Gfai tech GmbH一直在生产和销售"德国制造"的声音和振动测量和分析创新产品超过15年。作为应用计算机科学促进会（GFai）的100%子公司，它始终以行业为导向和以应用为导向。
Gfai tech以第一台模块化和灵活的声学摄像机而闻名，用于声源的定位，可视化和分析。如今，该产品组合还包括实验模态分析的创新以及用于监测、分析和评估声学测量数据的完整软件解决方案。我们的测量解决方案应用于汽车、工业、空中交通、火车交通和研发领域的降噪、错误检测和声音设计。
上海昊量光电作为gfai tech公司在中国大陆地区独家的代理商，为您提供专业的选型以及技术服务。对于WaveHitMAX-全自动冲击测试的智能脉冲锤有兴趣或者任何问题，都欢迎通过电话、电子邮件或者微信与我们联系。
关于昊量光电：
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上海昊量光电设备有限公司致力于引进国外先进性与创新性的光电技术与可靠产品！与来自美国、欧洲、日本等众多知名光电产品制造商建立了紧密的合作关系。代理品牌均处于相关领域的发展前沿，产品包括各类激光器、光电调制器、光学测量设备、精密光学元件等，所涉足的领域涵盖了材料加工、光通讯、生物医疗、科学研究、国防及前沿的细分市场比如为量子光学、生物显微、物联传感、精密加工、先进激光制造等。
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您可以通过我们昊量光电的官方网站www.auniontech.com了解更多的产品信息，或直接来电咨询4006-888-532，我们将竭诚为您服务。
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