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像的畸变分为径向畸变和切向畸变。 径向畸变是沿着透镜半径方向分布的畸变，产生原因是光线在原理透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，这种畸变在普通廉价的镜头中表现更加明显，径向畸变主要包括桶形畸变和枕形畸变两种。径向畸变模型：切向畸变是由于透镜本身与相机传感器平面（成像平面）或图像平面不平行而产生的，这种情况多是由于透镜被粘贴到镜头模组上的安装偏差导致。切向畸变模型：其中，分别为理想的无畸变归一化坐标，畸变后归一化坐标。存在r2=x2+y2的关系，其中r为像素点到图像中心点的距离。通过相机标定，求出k1,k2,k3,p,p2 进而对图片进行去畸变处理。 ...
张正友标定方法是用于求解相机内参和畸变系数的经典方法。我们以表示像素坐标，以表示世界坐标。张氏标定法利用棋盘格标定板进行标定。利用相应的图像检测算法可以得到每一个角点的像素坐标。同时，张正友标定法规定，世界坐标系固定于棋盘格上，则棋盘格上的任意一点 。因此，角点的像素坐标 对应的世界坐标系下的。利用这一关系求解得出相机的内参矩阵，外参矩阵和畸变参数。张正友标定法求解内参矩阵和外参矩阵先后思路：求解内参矩阵和外参矩阵的积-->求解内参矩阵-->求解外参矩阵。单点无畸变相机成像模型为：其中为尺度因子； 是像素坐标的齐次坐标；是相机的内参矩阵，包含仿射变换和透视投影；是外参矩阵，包含刚体 ...
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