已知的信标(beacons)坐标,i=1,2,3,4●ρi测量从信标i到未知点的距离●ρ∈R4是(x,y)∈R2的一个非线性函数:●在(x0,y0)附近作线性化: 其中,●A的第i行显示(x, y)从(x0, y0)的(小)偏移距离测量的(近似)变化●A的第一列表示距离测量对x从x0的(小)变化的敏感性20广泛的应用类别线性模型或函数y=Ax一些更广泛的应用类别:●估算或求逆●控制或设计●映射或变换21估算或求逆●yi是第i个测量或传感器读取(已知的)●xj是第j个需要估算或确定的参数●aij是第i个传感器对第j个参数的灵敏度问题示例:●给定y,确定x●找到导致y的所有x●如果没有x满足 ...
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